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KUKA機器人備件

KUKA機器人備件

產品型號✘╃:

所屬分類✘╃:KUKA機器人

產品時間✘╃:2020-09-08

廠商性質✘╃:經銷商

簡要描述✘╃:KUKA機器人備件₪│▩✘·,Kuka KR 180具有高負載和寬闊的工作空間₪│▩✘·,可降低成本並提高產量☁✘₪▩▩。

詳情介紹
品牌其他品牌應用領域化工

KUKA機器人備件相關介紹✘╃:

Kuka KR 180具有高負載和寬闊的工作空間₪│▩✘·,可降低成本並提高產量☁✘₪▩▩。KR 180 KR C2是一款耐磨的多關節機器人₪│▩✘·,適用於從焊接到裝配的許多應用☁✘₪▩▩。

KR 180採用輕合鑄造框架和簡單設計₪│▩✘·,適合任何環境☁✘₪▩▩。選擇KR 180 KR C2可提高吞吐量☁✘₪▩▩。

kuka機器人使用計算機進行運動控制₪│▩✘·,使用過程中有可能會出現宕機的情況₪│▩✘·,如果處理不當₪│▩✘·,容易造成機器人基準零點失效₪│▩✘·,長時間的影響生產☁✘₪▩▩。

針對上述問題₪│▩✘·,本文給出了一種快速而有效的解決方法₪│▩✘·,共大家參考☁✘₪▩▩。

一☁◕↟₪☁、零點失效的原因✘╃:

在分析零點失效原因之前₪│▩✘·,我們先澄清一個問題☁✘₪▩▩。

長時間以來₪│▩✘·,我們一直稱此故障為“零點丟失”₪│▩✘·,這是一種不準確的描述☁✘₪▩▩。KUKA機器人零點引數不會“丟失”₪│▩✘·,它是記錄在一個EEPROM(電可擦寫只讀儲存器)中的₪│▩✘·,不會因為長時間斷電☁◕↟₪☁、電池電力不足等原因而“丟失”☁✘₪▩▩。

正確的解釋應為“零點失效”☁✘₪▩▩。機器人開機或工作時₪│▩✘·,會時刻檢測機器人的當前位置與零點引數之間的相互關係₪│▩✘·,如果發現存在錯誤₪│▩✘·,機器人為了保障裝置安全₪│▩✘·,會停止一切任務₪│▩✘·,強制刪除零點引數並要求操作人員重新校正☁✘₪▩▩。

也就是說₪│▩✘·,零點引數是被主動刪除的₪│▩✘·,不是丟掉的☁✘₪▩▩。所以₪│▩✘·,不是“丟失”₪│▩✘·,而是“失效”☁✘₪▩▩。

KUKA機器人備件KUKA機器人的基準零點引數記錄於RDC(機器人底座部位的一個黑色盒子)中☁✘₪▩▩。

正常情況下₪│▩✘·,每次斷電或關機時₪│▩✘·,系統會使用後備電池的電力延緩關機時間₪│▩✘·,使系統有充足的時間將當前的機器人的位置引數存入RDC中☁✘₪▩▩。下次開機時₪│▩✘·,系統會讀取RDC中的引數₪│▩✘·,並與當前的機器人位置進行比對₪│▩✘·,如果不一致₪│▩✘·,就強制刪掉RDC中的零點引數以保護裝置☁✘₪▩▩。

如果計算機宕機₪│▩✘·,系統便無法有效的控制後備電池工作₪│▩✘·,無法保障有足夠的時間將引數存入RDC中☁✘₪▩▩。那麼下次開機時₪│▩✘·,機器人位置引數就會與RDC不一致₪│▩✘·,基準零點就會被刪除₪│▩✘·,並提示操作者重新校正☁✘₪▩▩。

二☁◕↟₪☁、解決方法✘╃:

1☁◕↟₪☁、當機器人宕機且需要重新啟動時₪│▩✘·,我們通常的做法是關閉主電源開關☁✘₪▩▩。此時₪│▩✘·,你會發現當你關閉主開關時₪│▩✘·,系統立刻掉電關機₪│▩✘·,向停電一樣☁✘₪▩▩。而再次開機時₪│▩✘·,系統就會報告零點失效錯誤☁✘₪▩▩。而重新校正零點是一件費時費力工作₪│▩✘·,甚可能對質量造成影響☁✘₪▩▩。

2☁◕↟₪☁、其實宕機只是計算機失去響應₪│▩✘·,重啟也只需要重新啟動該計算機☁✘₪▩▩。我們只要保證在重啟過程中機器人不斷電₪│▩✘·,即可保證零點不會失效☁✘₪▩▩。

由此原則₪│▩✘·,如果使用只重啟計算機₪│▩✘·,不關閉機器人的方法₪│▩✘·,就可以很好地解決這個問題☁✘₪▩▩。

具體的操作過程如下

開啟控制櫃₪│▩✘·,找到計算機的電源(這個電源接頭在計算機的上方₪│▩✘·,距離鍵盤和滑鼠插口比較近)並將其拔掉₪│▩✘·,等待30秒後在將其重新連線好₪│▩✘·,進行重啟☁✘₪▩▩。你會發現整個過程中₪│▩✘·,KUKA伺服系統始終處於工作狀態☁✘₪▩▩。避免了無法儲存RDC的問題☁✘₪▩▩。



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